EtherCAT °³¹ß º¸µå ÇнÀ º¸µå ½¯µå EasyCAT slave station for quick Arduino development
ÀÌ °³¹ß º¸µå´Â ÀÏÄ¡ÇÏ´Â µµ±¸°¡ ÀÚµ¿À¸·Î °³Ã¼ »çÀüÀ» »ý¼º ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù Ư¡, ´ç½ÅÀº ´ÜÁö ÀÀ¿ë ÇÁ·Î±×·¥ Äڵ带 ÀÛ¼ºÇؾßÇÕ´Ï´Ù, ¼º°¡½Å ÇÁ·ÎÅäÄÝ Äڵ带 ¼öÁ¤ÇÒ ÇÊ¿ä°¡ ¾ø½À´Ï´Ù ÀÌ Á¦Ç°Àº Bausano Á¦Ç°ÀÇ ±¹³» ¹öÀüÀÔ´Ï´Ù (¼±Çü Àü¿ø °ø±Þ ÀåÄ¡¿¡¼ È¿À²ÀûÀÎ ½ºÀ§Äª Àü¿ø °ø±Þ ÀåÄ¡·Î º¯°æµÊ), bausano°¡ Á¦°øÇÏ´Â ¸ðµç ·çƾ°ú µµ±¸¸¦ ¿ÏÀüÈ÷ »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù
Https://www.bausano.net/en/hardware/ethercat-e-arduino/easycat.html.
(ÀÌ Á¦Ç°Àº ±Ùº»ÀûÀÎ ±Ù¿ø ºÎÈ£¿¡ ³Ê¹« ¸¹Àº ³ë·ÂÀ» µÎ°í ½ÍÁö ¾Ê´Â »ç¿ëÀÚ¸¦ À§ÇØ Æ¯È÷ ÁÁ½À´Ï´Ù. ´ëºÎºÐÀÇ EtherCAT °³¹ß º¸µå´Â »ùÇà ÄÚµå (Beckhoff Àڽſ¡ ÀÇÇØ Á¦°øµÇ´Â ¹«·á ÄÚµå Æ÷ÇÔ) ¸¸ Á¦°øÇÏÁö¸¸ ½ÇÁ¦·Î ethercatÀÇ °³Ã¼ »çÀüÀ» ¼öÁ¤ÇÏ´Â °ÍÀº ¸¹Àº ÀÛ¾÷ÀÔ´Ï´Ù. ÀÌ Á¦Ç°ÀÇ Áö¿ø EtherCAT ±¸¼ºÀÚ´Â »ç¿ëÀÚ¸¦ ´ë½ÅÇÏ¿©ÀÌ Áö·çÇÑ ÀÏÀ» ¿Ï·áÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
EasyCAT (Arduino Shield) ÁöħÀº easycatÀ» »ç¿ëÇÏ¿© EtherCAT ½½·¹ÀÌºê ½ºÅ×À̼ÇÀ» °³¹ßÇÕ´Ï´Ù.
Áöħ: https://wenku.baidu.com/view/3a97439eff4733687e21af45b307e87100f6f80b
Http://www.doc88.com/p-9436171912691.html
Https://www.bausano.net/images/arduino-easycat/EasyCAT_AN002.pdf
¸éÃ¥ Á¶Ç×: ÀÌ Á¦Ç°Àº Ç°Áú ¹Ýȯ¸¸À» ¹Þ¾ÆµéÀÔ´Ï´Ù. ¿øÄ¢Àº Áö½Ã¿¡ µû¶ó ½½·¹ÀÌºê ½ºÅ×À̼ÇÀÌ °³¹ß µÉ ¼ö ¾ø´Ù´Â °ÍÀÔ´Ï´Ù. Arduino °³¹ß º¸µå°¡¾ø´Â °æ¿ì ArduinoUno ¶Ç´Â 2560 ÆÑÀ» ±¸ÀÔÇÏ´Â °ÍÀÌ ÁÁ½À´Ï´Ù. EasycatÀº ³ë¿¹ °³¹ßÀ» ³Ð°Ô ´Ü¼øÈ ÇÒ ¼ö ÀÖÁö¸¸ ¿©ÀüÈ÷ Àü¹®ÀûÀÔ´Ï´Ù.
ÁÖÀÎÀº ÆòÀÏ¿¡ »ç¿ëÇÒ ¼ö ¾ø½À´Ï´Ù. ´ç½ÅÀÌ ¾î¶² ±â¼úÀûÀÎ ¹®Á¦³ª ÀÖ´Â °æ¿ì¿¡, 13439297770 ¶Ç´Â µ¿ÀÏÇÑ ¼ö wx¸¦ Á¢ÃËÇϽʽÿÀ
¼Ò°³
EasyCAT ´Â Arduino Arduino Å©°Ô ´Ü¼øÈ °³¹ß EtherCAT ½½·¹ÀÌºê ½ºÅ×ÀÌ¼Ç ÅëÇØ Arduino ±â¼ú ÀûÇÕÇÕ´Ï´Ù pc ±â¹Ý ÀÚµ¿È ¼Ö·ç¼Ç. Ư¡Àº ´ÙÀ½°ú °°½À´Ï´Ù
EtherCAT ½Ç½Ã°£ ÀÌ´õ³ÝÀ» À§ÇÑ 100base-tx ³×Æ®¿öÅ© Æ÷Æ®´Â Æ÷ÇԵ˴ϴÙ.
±×°ÍÀº Arduino ¸í¼¼¿¡ µû¸£´Â ¹ß´Þ ³Î°ú ÇÔ²² »ç¿ëµÉ ¼ö ÀÖ°í, µÚ¿¡ ¿À´Â ¹ß´Þ ³Î¿¡ ±Ù°Å¸¦ µÐ ½ÃÇèÀ» ¿Ï·áÇß½À´Ï´Ù;
Arduino Uno
Arduino 2560
½ºÀ§Äª ·¹±Ö·¹ÀÌÅÍ Ã¤Åõ˴ϴ٠º¸µå Á¦°øÇϱâ 3.3VEtherCAT ³×Æ®¿öÅ© Ĩ Àü¿ø ±â¹Ý Arduino 5V ³·Àº ¹ß¿·®;
º¸µå¿¡ ¸ðµç ±¸¼º ¿ä¼Ò´Â »ê¾÷¿ë µî±Þ ÀåÄ¡¸¦ »ç¿ëÇÕ´Ï´Ù.
½½·¹ÀÌºê ½ºÅ×ÀÌ¼Ç ¾ÖÇø®ÄÉÀÌ¼Ç ·¹À̾î ÄÚµå »ý¼º µµ±¸·Î ¿ÀÇ ¼Ò½º ÇÁ·ÎÅäÄÝ ¶óÀ̺귯¸®¸¦ »ç¿ëÇÏ¿© »ç¿ëÀÚ°¡ ƯÁ¤ ¾ÖÇø®ÄÉÀÌ¼Ç °³¹ß¿¡ ÁýÁßÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï Åë½Å ÇÁ·ÎÅäÄÝ ÄÚµå °³¹ßÀ» Å©°Ô ´Ü¼øÈÇÕ´Ï´Ù.
Áö¿ø ¿ÀÇ ¼Ò½º Arduino ¶óÀ̺귯¸® ¿Ü¿¡µµ EtherCAT ½½·¹ÀÌºê ¾ÖÇø®ÄÉÀÌ¼Ç ·¹À̾î ÄÚµå »ý¼º µµ±¸µµ »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
EasyCAT library: »ç¿ëÀÚ´Â pdo¸¦ Áö¿øÇÏ´Â EasyCAT_Config_GUI ¸¦ ±â¹ÝÀ¸·Î °´Ã¼ »çÀüÀ» ÆíÁýÇÕ´Ï´Ù. IRQ ¸ðµå ¹× Ĩ Åë½Å Áö¿ø, ÄÚµå °ø°£ÀÌ ÃÖ¼ÒÇÕ´Ï´Ù.
AuduCAT library: »ç¿ëÀÚ´Â PDO, CoE (EtherCAT ÀÌ»ó CANOpen) ¹× ºñÆ® ÀÛµ¿À» Áö¿øÇÏ´Â ¿Ïº®ÇÑ ÇÁ·ÎÅäÄÝ ½ºÅÃÀ» »ý¼ºÇϱâ À§ÇØ EXCEL Å×À̺íÀ» ÆíÁýÇؾßÇÕ´Ï´Ù. Áö¿ø IRQ ÇüÅÂ¿Í Ä¨ Ä¿¹Â´ÏÄÉÀÌ¼Ç (¼¶±¤> = 64KB).
EasyCAT ±¸¼º
Easycat¿Í Arduino »çÀÌÀÇ Åë½ÅÀ» ±¸¼ºÇÏ´Â easycat¿¡ ¿©·¯ È£ÆÛ°¡ ÀÖ½À´Ï´Ù.
SPI SS ½ÅÈ£
SPI Ĩ ¼±Åà (SS) ½ÅÈ£´Â ´Ü P3 ´ëÀÀ ÇÉ¿¡ Á¡ÆÛ¸¦ »ç¿ëÇÏ¿© Çü¼ºµË´Ï´Ù, Ç×±¸ 6, 7, 8, 9, 10 ¹× a5´Â À¯È¿ÇÕ´Ï´Ù.
2. ÀÎÅÍ·´Æ® ½ÅÈ£
EasyCAT Ãâ·Â EtherCAT ÀÎÅÍ·´Æ® Æ÷Æ® 2.In ¿¡ arduino¿¡ µû¶ó Äڵ带 º¯°æÇÏ´Â °Í ¿Ü¿¡µµ ´ÙÀ½°ú °°ÀÌ p2¿¡ ÀÇÇØ ¼±ÅÃÇÒ ¼öÀÖ´Â ¼¼ °¡Áö ¿É¼ÇÀÌ ÀÖ½À´Ï´Ù.
Äõ¸® (Æú¸µ) ¸ðµå (±âº»°ª) : P2 ¸Å´Þ·Á. Arduino´Â queryingÇÏ¿© ethercat¿Í Åë½ÅÇÕ´Ï´Ù. ÀÌ ¹æ¹ýÀº °£´ÜÇÏÁö¸¸ ´ú È¿À²ÀûÀ̸ç ÀϹÝÀûÀÎ ÀÀ¿ë ÇÁ·Î±×·¥¿¡ ÀûÇÕÇÕ´Ï´Ù.
EtherCAT ÀÎÅÍ·´Æ® ¸ðµå: P2 ¿ÞÂÊ 2 ÇÉ ÂªÀº Á¡ÆÛ. Arduino´Â EtherCAT ÀÎÅÍ·´Æ®, Áï IRQ ½ÅÈ£¸¦ ¼ö½ÅÇÕ´Ï´Ù. LAN9252; ÀÌ ¹æ¹ýÀº distributed clock (DC) ¸¦ »ç¿ëÇÏÁö ¾Ê´Â ¾ÖÇø®ÄÉÀ̼ǿ¡ È¿À²ÀûÀÌ°í ÀûÇÕÇÕ´Ï´Ù. ½ÅÈ£´Â ºñ °ÔÀÌÆ®¿¡ ÀÇÇÑ easycat¿¡ ¹ÝÀüµË´Ï´Ù.
DC (Distributive Clock) : P2 ªÀº Á¡ÆÛÀÇ ¿ÞÂÊ¿¡ 2 ÇÇÆ®. Arduino´Â EtherCAT ÀÎÅÍ·´Æ®, lan9252ÀÇ SYNC ½ÅÈ£¸¦ ¹Þ½À´Ï´Ù. ÀÌ ¹æ¹ýÀº ºÐ»ê ½Ã°è (DC) ÀÇ Àû¿ë¿¡ È¿À²ÀûÀÌ°í ÀûÇÕÇÕ´Ï´Ù. ÀÌ ½ÅÈ£´Â easycat¿¡ ¹ÝÀüµË´Ï´Ù.
SPI ½ÅÈ£
EasycatÀº ±âº»ÀûÀ¸·Î ICSP Ä¿³ØÅÍÀÇ SPI Æ÷Æ®¸¦ »ç¿ëÇÕ´Ï´Ù. Arduino º¸µå ¾øÀ½ ICSP, SPI Æ÷Æ® Æ÷Æ® 11 13 12 ¶ÇÇÑ Áö¿ø. ÀÌ ½ÃÁ¡¿¡¼ »ç¿ëÀÚ´Â EasyCAT µÚÂÊ¿¡ R71, R72 ¹× r75¸¦ ª¾Æ¾ßÇÕ´Ï´Ù.
EasyCAT Æз¯´ÙÀÓ
ÀÌ ±â»ç´Â ¿¹¸¦ µé¾î EasyCAT ¿¹¿¡¼ TestEasyCAT_Custom À» »ç¿ëÇÕ´Ï´Ù.
¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î¸¦ ´Ù¿î·ÎµåÇÏ°í ¼³Ä¡ÇϽʽÿÀ
Arduino
Http://arduino.cc/en/Main/Software.
ArduinoUSB Á÷·Ä µå¶óÀ̹ö
´Ù¿î·Îµå ÁÖ¼Ò: http://wch.cn/downloads.php?Name = pro & proid = 65
¿Ü±¹ °í°´ ´Ù¿î·Îµå ÁÖ¼Ò: http://www.wch-ic.com/download/list.asp?Id = 126
TwinCAT
EasyCAT
EasyCAT µµ¼°ü EasyCAT µµ¼°ü:
Https://www.bausano.net/images/arduino-easycat/EasyCAT.zip
EasyCAT ±¸¼º µµ±¸ EasyCAT ±¸¼º:
Https://www.bausano.net/images/arduino-easycat/EasyConfigurator_V3_0.zip
¿¬°á EasyCAT
Á¡ÆÛ ÂªÀº EasyCAT p3ÀÇ Æ÷Æ® 9; P2´Â Áߴܵ˴ϴÙ.
Arduino board.Connect usb¿Í ³×Æ®¿öÅ© ÄÉÀÌºí¿¡ easycat¸¦ Æó¼âÇϽʽÿÀ (port0¿¡ ¿¬°áÇϽʽÿÀ).
ÄÄÆÄÀÏ ¹× ´Ù¿î·Îµå Arduino ÇÁ·Î±×·¥
EasyCAT_V2_0 \ examples \ TestEasyCAT_Custom \ testeasycat_custom.ino ¸¦ ¿·Á¸é ´õºí Ŭ¸¯.
ÇÁ·ÎÁ§Æ® ¼±ÅÃ/Æ˾÷ ´ëÈ »óÀÚ¿¡¼ ÆÄÀÏÀ» Ãß°¡, EasyCAT_V2_0 \ easycat À» ¼±ÅÃÇÕ´Ï´Ù. h, Ŭ¸¯ È®ÀÎ, ´ÙÀ½ easycat. H´Â ÇÁ·ÎÁ§Æ®ÀÇ ¸ÞÀÎ ÆÄÀÏÀÇ ¿À¸¥ÂÊ¿¡ ³ªÅ¸³³´Ï´Ù.
Arduino¸¦ ¿¬°áÇÏ°í "°ø±¸/¹ß´Þ ³Î" ¿Í "°ø±¸/°¡°ø¾÷ÀÚ" ¿¡ ÀÖ´Â ÀûÇÕÇÑ ¹ß´Þ ³ÎÀ» ¼±Á¤ÇϽʽÿÀ;
"µµ±¸/Æ÷Æ®" ¿¡¼ arduino¿¡ ÇØ´çÇÏ´Â Æ÷Æ® Á÷·Ä Æ÷Æ®¸¦ ¼±ÅÃÇϽʽÿÀ.
ÄÄÆÄÀÏÇÏ°í °³¹ß º¸µå¿¡ ¾÷·Îµå (¿À¸¥ÂÊ È»ìÇ¥ ¾ÆÀÌÄÜ) ¸¦ Ŭ¸¯ÇÕ´Ï´Ù.
ÀåÄ¡ ¼³¸í ÆÄÀÏ °¡Á® ¿À±â
EasyCAT_V2_0 \ examples \ TestEasyCAT_Custom \ testeasycat_custom.xml ¸¦ c·Î º¹»çÇϽʽÿÀ: \ TwinCAT \ 3.1 \ Config \ Io \ EtherCAT (´Ù¸¥ µð·ºÅ丮¿¡ ¼³Ä¡ÇÏ¸é º¹»ç ÁÖ¼Ò¸¦ º¯°æÇÕ´Ï´Ù).
¿ÀÇÂ TwinCAT
Žº¹Ù¿¡¼ ¿±â TwinCAT XAE
ÆÄÀÏ/»õ/ÇÁ·ÎÁ§Æ®¸¦ Ŭ¸¯ÇϽʽÿÀ... TwinCAT XAE ÇÁ·ÎÁ§Æ®°¡ ¼³¸³µÇ¾ú½À´Ï´Ù.
`I/O`/ÀåÄ¡¿¡ ¿À¸¥ÂÊ Å¬¸¯ÇÏ°í` »õ Ç׸ñ Ãß°¡... `À» ¼±ÅÃÇÕ´Ï´Ù.
"EtherCAT/EtherCAT" ¸¦ ¼±ÅÃÇÏ°í È®ÀÎÀ» Ŭ¸¯ÇϽʽÿÀ.
³×Æ®¿öÅ© Ä«µå¸¦ ¼³Ä¡ÇÏ°í È°¼ºÈÇϽʽÿÀ (ÀÌ°ÍÀº ù¹ø° °¡µ¿À» À§ÇØ ¿ä±¸µË´Ï´Ù)
ÀÌ ¼½¼ÇÀº TwinCAT óÀ½ ½ÇÇàÇÒ ¶§¸¸ ¼öÇàµË´Ï´Ù.
ÀÌÀü ¼½¼Ç¿¡ ¼³¸í µÈ EtherCAT ÀåÄ¡¸¦ Ãß°¡ ÇÑ ÈÄ ÀåÄ¡¸¦ Ŭ¸¯ÇÏ°í ¿À¸¥ÂÊ ÇüÅ·Π¾î´ðÅÍ ÅÇÀ» Ŭ¸¯ÇϽʽÿÀ.
"ȣȯ ÀåÄ¡" ¸¦ Ŭ¸¯ÇϽʽÿÀ.
ÀûÀýÇÑ ³×Æ®¿öÅ© Ä«µå¸¦ ¼±ÅÃÇÏ°í "¼³Ä¡" À» Ŭ¸¯ÇÏ°í "»ç¿ë" ÇÑ ´ÙÀ½ ´ëÈ »óÀÚ¸¦ ´Ý½À´Ï´Ù.
°Ë»öÀ» Ŭ¸¯ÇÏ°í ÀûÀýÇÑ ³×Æ®¿öÅ© Ä«µå¸¦ ¼±ÅÃÇÏ°í È®ÀÎÀ» Ŭ¸¯ÇϽʽÿÀ.
·¹ÄÚµù ºí·Ï ¾²±â EEPROM
½ºÄ³´× Àåºñ
EtherCAT ÀåÄ¡¸¦ ¼±ÅÃÇÑ ´ÙÀ½ ½ºÄµ ¹öÆ°À» Ŭ¸¯ÇϽʽÿÀ (¶Ç´Â F5) ¸¦ ´©¸£°í ¸ðµç Æ˾÷ ´ëÈ »óÀÚ¿¡¼ "¿¹" ¸¦ ¼±ÅÃÇϽʽÿÀ.
°³¹ß º¸µå´Â EtherCAT ÀåÄ¡ ¾Æ·¡¿¡ ¹ß°ßµÇ°í ³ª¿µË´Ï´Ù.
½ºÄ³´× Àåºñ
ã°íÀÖ´Â °³¹ß º¸µå¸¦ Ŭ¸¯ÇÏ°í ¿Ã¹Ù¸¥ ÇüÅ·Π"EtherCAT" ÅÇÀ» ¼±ÅÃÇϽʽÿÀ.
"°í±Þ ¼³Á¤..." ¸¦ Ŭ¸¯Çϸé "ESC ¾×¼¼½º/E2PROM/Hex ÆíÁý±â" ¸¦ ¼±ÅÃÇÕ´Ï´Ù.
¿À¸¥ÂÊ ÇÏ´ÜÀÇ "¸ñ·Ï¿¡¼ ´Ù¿î·Îµå" ¸¦ Ŭ¸¯ÇÏ¿© AB & T/EasyCAT/TestEasyCAT_Custom ·Î À̵¿ÇϽʽÿÀ (»õ·Î º¹»ç µÈ ÀåÄ¡. xml ÆÄÀÏ), ±×¸®°í È®ÀÎÀ» Ŭ¸¯ÇÕ´Ï´Ù. Àá±ñ¸¸, Á¤º¸ »çÀÌÆ®¿¡¼ ´Ù¿î·Îµå ÇÒ EEPROM °³¹ß.
Å×½ºÆ® ¿ª¿¡¼
ÇÁ·Î±×·¥À» ´Ù¿î·Îµå ÇÑ ÈÄ EtherCAT ½½·¹ÀÌºê ½ºÅ×À̼ÇÀº ArduCAT °³¹ß º¸µå¿¡ ¼³Ä¡µÇ¾ú½À´Ï´Ù. Å×½ºÆ® ½½·¹ÀÌºê ½ºÅ×À̼ÇÀº TwinCAT, EtherCAT Configurator ¶Ç´Â ±âŸ ¸¶½ºÅÍ ½ºÅ×ÀÌ¼Ç ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î¸¦ »ç¿ëÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ½ÃÇè ¹æ¹ý ¹× ½ÃÇèÀº ÀϹÝÀûÀ¸·Î µ¿ÀÏÇÑ ³ë¿¹ ¿ªÀÔ´Ï´Ù, Ưº°ÇÑ °ÍÀº ¾ø½À´Ï´Ù. ÀÌ Á¾ÀÌ´Â ¿¹¸¦ µé¸é TwinCAT ¼ÒÇÁÆ®¿þ¾î¸¦ °¡Áö°í °¡°í ³ë¿¹ ¿ªÀ» ½ÃÇèÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» ÁÝ´Ï´Ù.
PC ¿¬°á Æ÷Æ® 0 °³¹ß º¸µå ÀÌ´õ³Ý.
½ºÄ³´× Àåºñ
¼±Åà EtherCAT ÀåÄ¡¸¦ Ŭ¸¯ÇÏ°í ½ºÄµ ¹öÆ°À» Ŭ¸¯ÇϽʽÿÀ (¶Ç´Â F5) ¸¦ ´©¸£°í ¸ðµç Æ˾÷ ´ëÈ »óÀÚ¿¡¼ "¿¹" ¸¦ ¼±ÅÃÇϽʽÿÀ.
°³¹ß º¸µå°¡ ¹ß°ßµÇ°í EtherCAT ÀåÄ¡ ¾Æ·¡¿¡ ³ª¿µË´Ï´Ù. ¹ß°ß µÈ °³¹ß º¸µå¸¦ Ŭ¸¯ÇϽʽÿÀ.
¿ª »óÅ ±â´É¿¡¼ ½ºÀ§Ä¡¸¦ ½ÃÇèÇϽʽÿÀ
°³¹ß º¸µå¸¦ Ŭ¸¯ÇϽʽÿÀ. ÇüÅÂÀÇ ¿À¸¥ÂÊ¿¡ "¿Â¶óÀÎ" ÅÇÀ» Ŭ¸¯ÇϽʽÿÀ.
"Init", "pre-op", "safe-op" ¹× "OP" ¹öÆ°À» "»óÅ ±â°è" »óÀÚ¿¡ ´·¯ 4 ÁÖ »çÀÌ¿¡ ÀüȯÇϽʽÿÀ. ¸¶Áö¸· µÎ ±¹°¡´Â ÀÚÀ¯ ½ÇÇà ¹öÆ°À» ´©¸£¸é ¾×¼¼½º ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
ÇÁ·Î¼¼½º µ¥ÀÌÅÍ Å×½ºÆ®
CoE ±â´ÉÀº °¡°ø ÀÚ·á°¡ Á¤È®ÇÏ°Ô Àü´ÞµÇ°í ÀÖ´Ù´Â °ÍÀ» °Ë»çÇϱâ À§ÇÏ¿© ÀÌ¿ëµÉ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù
Tx PDO (ÇÁ·Î¼¼½º µ¥ÀÌÅÍ °³Ã¼) Å×½ºÆ®
TxpdoÀÇ ÀÔ·ÂÀº ½½·¹ÀÌºê ½ºÅ×À̼ǿ¡¼ ¸¶½ºÅÍ ½ºÅ×À̼ǿ¡ ÀÔ·ÂµÈ µ¥ÀÌÅÍÀÔ´Ï´Ù. TestEasyCAT_Custom ¿¡¼ Bit16_RisingTestRamp º¯¼ö´Â µ¥ÀÌÅÍ Áõ°¡¸¦ º¼ ¼ö ÀÖÀ¸¸ç Bit8_FallingTestRamp ´Â µ¥ÀÌÅ͸¦ °¨¼Ò ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
Rx PDO (ÇÁ·Î¼¼½º µ¥ÀÌÅÍ °³Ã¼) Å×½ºÆ®
TestEasyCAT_Custom ¿¡¼ rxpdoÀÇ led´Â A2 ~ A5 ÇÉÀ¸·Î Ãâ·ÂµË´Ï´Ù.
¼±ÅÃÇÑ ÈÄ Leds, ¾²±â ¹öÆ° ¿Â¶óÀÎ ÅÇ Ã¤¿ì±â 5. 4 ÇÉ A2 ~ a5ÀÇ Àü¾ÐÀº 5V ¹× 0V ¸ÖƼ ¹ÌÅÍ·Î ¹ø°¥¾Æ ÃøÁ¤ ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù.
ÀÚ½ÅÀÇ EasyCAT ÇÁ·Î±×·¥À» ÀÛ¼º
Easyconfigurator¸¦ ±â¹ÝÀ¸·Î ½½·¹ÀÌºê ½ºÅ×À̼ÇÀ» ±¸¼º
´Ù¿î·Îµå EasyConfigurator.
Unzip ¹× ¿ÀÇÂ EasyConfigurator_V3_2 \ Exe \ easycat_config_gui.exe.
ÀåÄ¡¿¡ ´ëÇÑ ÀÔ·Â Á¤º¸. ¿ÞÂÊ »óÀ§ ¿µ¿ªÀº Á¦Á¶¾÷ü ÄÚµå, Á¦Á¶¾÷ü À̸§, Á¦Ç° ÄÚµå, Á¦Ç° ¹öÀü ¹× Á¦Ç° À̸§À» Æ÷ÇÔÇÑ ÀÏ¹Ý Á¤º¸ÀÔ´Ï´Ù. ¿ÞÂÊ ¾Æ·¡ ¿µ¿ªÀº ÀÔ·Â º¯¼ö (TxPDO), easycat¿¡¼ pc¿¡ ÀÔ·Â ÇÏ´Â º¯¼öÀÔ´Ï´Ù. ³·Àº ¿À¸¥ÂÊ ¿µ¿ªÀº Ãâ·Â º¯¼ö (RxPDO), Pc¿¡¼ easycat¿¡ Ãâ·ÂµÇ´Â º¯¼ö.
ÆíÁý ÈÄ "ÆÄÀÏ ¸¸µé±â" À» ÀúÀåÇÏ°í Ŭ¸¯ÇϽʽÿÀ. ÀÌ ½ÃÁ¡¿¡¼ ¼¼ °¡Áö ÆÄÀÏÀÌ µð·ºÅ丮¿¡ ³ªÅ¸³³´Ï´Ù. Bin ÆÄÀÏ (EEPROM ÆÄÀÏ),.xml ÆÄÀÏ (½½·¹À̺ê ÀåÄ¡ ¼³¸í ÆÄÀÏ) ¹×. h ÆÄÀÏ (PDO º¯¼ö Á¤ÀÇ ÆÄÀÏ).
ÆÄÀÏ ÇÊ¿ä°¡ º¹»ç ÀûÀýÇÑ È®ÀÎÇϽʽÿÀ ÈÄ¿¡ »ý¼ºµË´Ï´Ù. ±×Áß
. ºó ÆÄÀÏ: º¹»ç ÇÒ ÇÊ¿ä°¡ ¾ø½À´Ï´Ù.
. Xml ÆÄÀÏ: TwinCAT µð·ºÅ丮 º¹»ç (TwinCAT \ 3.1 \ Config \ Io \ EtherCAT)
. H ÆÄÀÏ: ³ªÁß¿¡ ¾´ Arduino ÇÁ·ÎÁ§Æ®¿¡ º¹»çÇϽʽÿÀ.
Arduino ±Ù¿ø ÆÄÀÏÀÇ Áغñ
EasyCAT (.ino) ¿¡ ´ëÇÑ Arduino script Æ®´Â ´ÙÀ½°ú °°½À´Ï´Ù.
PDO º¯¼ö Á¤ÀÇ Çì´õ ÆÄÀÏ ÂüÁ¶
# Á¤ÀÇ ¸ÂÃã
# Æ÷ÇÔ "TestEasyCAT_Custom. H"
EasyCAT ¹× SPI Çì´õ¸¦ ÂüÁ¶ÇϽʽÿÀ.
# Æ÷ÇÔ "EasyCAT. H"
# Æ÷ÇÔ <SPI. H>
Á¤ÀÇ EasyCAT ¿£Æ¼Æ¼
EasyCAT EasyCAT;
SPI_SS ÇÉÀÌ ±³Ã¼ÇؾßÇÏ´Â °æ¿ì ´ÙÀ½°ú °°ÀÌ Á¤ÀÇ ÇÒ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù (d8¿¡ pinÀ¸·Î »ç¿ë Ç¥½Ã).
EasyCAT EasyCAT (8)
¼³Ä¡ () ¿¡¼ EasyCAT Ãʱâȸ¦ ½ÇÇàÇÕ´Ï´Ù.
EASYCAT. Init ()
·çÇÁ () ¿¡¼ EasyCAT ÀÛ¾÷À» ½ÇÇàÇÕ´Ï´Ù.
EASYCAT. MainTask ()
Àбâ/¾²±â ÇÁ·Î¼¼½º µ¥ÀÌÅÍ
ÇÁ·Î¼¼½º µ¥ÀÌÅÍÀÇ Á¤ÀÇ´Â Çì´õ ÆÄÀÏ¿¡¼ º¼ ¼ö ÀÖ½À´Ï´Ù. ÀϹÝÀûÀ¸·Î ¸»ÇÏÀÚ¸é ÀÔ·Â º¯¼ö (TxPDO) Àº ´ÙÀ½°ú °°ÀÌ Ç¥ÇöµË´Ï´Ù.
EASYCAT. BufferIn. Cust. XXXX
Ãâ·Â º¯¼ö (RxPDO) ·Î Ç¥ÇöµË´Ï´Ù:
EASYCAT. BufferOut. Cust. XXX
ÀÌ°ÍÀº Arduino ÇÁ·Î±×·¥ÀÌ ±âº»ÀûÀ¸·Î ÀÛ¼ºµÇ´Â ¹æ¹ýÀÔ´Ï´Ù.
ÀÎÅÍ·´Æ® ¸ðµå¿¡¼ ÀÏÇϸé easycat.maintask () ´Â ÀÎÅÍ·´Æ® (interrupt) ¿¡ µû¶ó Äڵ带 º¯°æÇؾßÇÕ´Ï´Ù. ÇÑÆí, EasyCAT Á¡ÆÛ,.xml ¹× ÃʱâÈ ÄÚµå´Â µû¶ó¼ ¼³Á¤ÇؾßÇÕ´Ï´Ù.